От слова «Yuj» произошло слово «йога», что на древнем санскрите обозначало «управлять вниманием», «созерцать», «союз», «соединять».
Несколько тысячелетий насчитывает история йоги. Датой возникновения йоги в некоторых источниках указывают второй век до нашей эры, другие седьмой век и связывают с именем Патанджали индийского риши. Как указывают некоторые исторические источники, сама практика и учение существовали много раньше. Во втором тысячелетии до нашей эры, в Ведах, были представлены сведения о необыкновенной духовной практике, позволяющей раскрыть человеку его невероятные возможности.
Первый в истории философский трактат Йога-сутра создал Риши Патанджали, и эта работа помогла осмыслить и объединить более широкому кругу последователей и почитателей неоценимый дар, предоставленный предыдущими поколениями. Современные последователи Агни-йоги считают, что йога, существовала всегда - как связь с информационным полем Вселенной, самым сложным является сделать доступным людям, суметь его переложить и принять это знание. Именно поэтому такое огромное значение в истории йоги занимает первая работа риши Патанджали.
Второе тысячелетие нашей эры является следующим крупнейшим этапом в развитии истории йоги и связан этот этап истории с Тибетом. Здесь суровые условия и практика аскетизма дала на пути повышения осознания прекрасные результаты, и буддийские последователи искусства йоги в наследие индийских йогов привнесли свой вклад, еще глубже дав новые практические методы, помогающие духовной трансформации человека, проникнув в тайны объективной необходимости и реальности преобразования человеческой природы. Литературным наследием тибетского периода стали более сотни томов Корпуса Тибетского Конона.
В последующие периоды истории йоги, на территории Китая эта наука получила свое распространение и применение, заняв определенное место в китайском даосизме, а также в христианстве, где с помощью многократного мысленного повторения некоторых сакральных фраз, практиковалось умение обретения покоя и безмолвной молитвы. По свидетельствам летописцев в христиане 12-16 веков с философией йогов были знакомы и активно применяли ее в жизни многие религиозные мыслители.
В двадцатом веке начался период новейшей истории йоги, когда Западной цивилизации достигло ее распространение. Все большее количество талантливых людей получало доступ к сокровенным знаниям, внести свой посильный вклад в развитие этой прекрасной философии и получало возможность проникнуться древней мудростью. В этот период истории все больше возникает потребность к еще более полному осмыслению этой неисчерпаемого явления под названием «йога» и к интегрированию порой разрозненных духовных учений.