Ранними предшественниками велосипеда были деревянные самокаты на двух колесах, расположенных одно за другим. Время их возникновения точно не известно. Изображения таких самокатов встречаются уже на древних фресках.
Первые конкретные сведения об изготовлении самокатов, на которых можно было передвигаться, сидя верхом и отталкиваясь ногами от земли, относятся к 1761 г. В Германии каретный мастер М. Касслер построил такой самокат из дерева. Во Франции в 1791 г. граф де Сиврак изготовил свой “Селярифер”, очень похожий на самокат М. Касслера.
Самокаты, очевидно, строили тогда и в России. В “Словаре Верхотурского уезда Пермской губернии”, изданном в Перми в 1910 г., написано, что мастеровой Уральских заводов Артамонов в 1801 г. во время коронации бегал на изобретенном им велосипеде. Более подробных сведений об этом событии и о конструкции самоката-велосипеда несохранилось.
Более достоверные данные о конструкции самокатов имеются во Франции и Германии. Один из них, названный впоследствии “тележкой Бланшера”, был построен в Париже в 1808 г. Примечательно, что у всех этих самокатов не было управляемого колеса и двигаться они могли только прямо.