Еще 3000 лет до н. э. в Древнем Китае и Индии были известны гимнастические упражнения, где они применялись в лечебных целях. Греческую гимнастику как средство физического развития и укрепления здоровья человека гуманисты рекомендовали в эпоху Возрождения. В странах Европы в конце 18 в. появились национальные системы гимнастики — шведская, немецкая, сокольская в Чехословакии, естественно-прикладная гимнастика во Франции которые легли в основу современной спортивной гимнастики.
П. Ф. Лесгафт в России и Ж. Демени во Франции первыми научно обосновали систему физического воспитания.
С древних времен гимнастические упражнения входили в праздничные развлечения народа ввели военно-гимнастические упражнения в армии на Руси Петр I, а затем и А. В. Суворов.
Гимнастика с 1889 в мужских учебных заведениях Министерством просвещения была введена как предмет обучения. Первые гимнастические общества в конце 19 в. в Петербурге, Москве, Одессе, Риге и других городах России были организованы. В Чехословакии в 1860-х гг., были проведены первые соревнования по спортивной гимнастике, а в России — в 1885, в них приняли участие 11 человек.